กรมเสมียนตรา ได้ถือกำเนิดขึ้นในสมัยการปกครองแบบสมบูรณาญาสิทธิราชย์ เมื่อปี พ.ศ.๒๔๕๒ โดยมีฐานะเป็นกองเสมียนตรา อยู่ในบังคับบัญชาของกรมปลัดทัพบก กระทรวงกลาโหมมีหน้าที่ในการหนังสือ และระเบียบปกครองบัญชีนายทหาร การแต่งตั้ง บำเหน็จความชอบ หนังสือคำสั่งโต้ตอบและข้อบังคับในหน้าที่ กับรวบรวมหนังสือคำสั่งโต้ตอบ และข้อบังคับของกรมยุทธนาธิการมีตำแหน่งเสมียนตรา เป็นผู้บังคับบัญชารับผิดชอบ แยกหน้าที่การงานออกเป็น ๔ แผนก แต่ละแผนกมีหัวหน้าแผนกเป็นผู้รับผิดชอบ ดังนี้ แผนกที่ ๑ มีหน้าที่ในการหนังสือ ซึ่งอยู่ในระหว่างการติดต่อกับเจ้าหน้าที่อื่นและการร่างเขียน แผนกที่ ๒ มีหน้าที่ในการรับ - ส่ง เก็บรักษาหนังสือ แผนกที่ ๓ มีหน้าที่รวบรวมแบบธรรมเนียม และระเบียบการปกครองกับเรื่องการประชุม และการพิมพ์หนังสือต่าง ๆ แผนกที่ ๔ มีหน้าที่ในการบัญชีนายทหารสัญญาบัตรและนายดาบ การแต่งตั้ง และบำเหน็จความชอบทั้งนี้ เป็นไปตามข้อบังคับกรมยุทธนาธิการ เรื่องหน้าที่กรมปลัดทัพบก พ.ศ.๒๔๕๒ ลงวันที่ ๑๘ ม.ค.๒๔๕๒
การเลื่อนฐานะเป็นกรม ต่อมาในปี พ.ศ.๒๔๕๖ ได้มีคำสั่งกระทรวงกลาโหมที่ ๑๘๕/๑๐๐๒๓ ลงวันที่ ๒๖ สิงหาคม ๒๔๕๖ ให้ยกฐานะกองเสมียนตราขึ้นเป็นกรมเสมียนตรา คงขึ้นอยู่ในกรมปลัดทัพบกตามเดิม และตำแหน่งผู้บังคับบัญชาก็คงเรียกว่า "เสมียนตรา" ตามเดิม
การเปลี่ยนชื่อและตำแหน่ง จากนั้นในปี พ.ศ.๒๔๕๗ ได้มีคำสั่งกระทรวงกลาโหมที่ ๒๗๔/๒๕๘๐๐ ลงวันที่ ๑๑ มีนาคม ๒๔๕๗ ให้กรมเสมียนตราเปลี่ยนชื่อเป็น กรมเสมียนตราทหารบก และเปลี่ยน ชื่อตำแหน่ง เสมียนตรา เป็น "เจ้ากรม"
ภารกิจของกรมเสมียนตราทหารบก มีภารกิจอันเป็นหน้าที่ได้แก่ การโต้ตอบสั่งการ การโฆษณาการการเรียบเรียงกฎข้อบังคับ และระเบียบการอันเป็นหลักแห่งการปกครองของกระทรวงกลาโหม การตรวจสรรพหนังสือทั้งปวง ซึ่งเจ้าหน้าที่ในกรมกองต่าง ๆ ได้เรียบเรียงขึ้นสำหรับใช้ในราชการกลาโหม แบ่งส่วนราชการออกเป็น ๔ แผนก ดังนี้
แผนกที่ ๑ มีหน้าที่ทำหนังสือโต้ตอบ หมายสั่ง คำสั่ง และแจ้งความเฉพาะในกิจการซึ่งเกี่ยวกับระเบียบการต่าง ๆ ดังต่อไปนี้ คือ
- ระเบียบการปกครอง
- ระเบียบการทหารประจำจังหวัด
- ระเบียบยุทธวินัย
- ระเบียบการเรือนจำทหารบก
- การบรรจุ เลื่อน ลด ย้ายตำแหน่งการย้ายสังกัด และการปลด ข้าราชการชั้นสัญญาบัตรออกจากประจำการ
- ระเบียบหยุดราชการ
- การลากิจ ลาอุปสมบท และการรายงานอาการเจ็บไข้
แผนกที่ ๒ มีหน้าที่ดังต่อไปนี้ คือ
- ทำบัญชีกลางรับส่งหนังสือทั่วไป และทำบัญชีตอบรับหนังสือ ซึ่งกรมต่าง ๆ ที่หัวเมืองมีมายังกระทรวงกลาโหม
- บันทึกย่อความของหนังสือซึ่งรับสำหรับส่งกรมต่าง ๆ
- ส่งหนังสือซึ่งมีไปในหน้าที่กรมปลัดทหารบก
- เก็บรักษาสรรพหนังสือทั้งปวงที่เสร็จเรื่องแล้ว
- เบิกจ่ายใบรายงานและตัวนายทหาร ใบประทวนสำหรับกองทัพน้อยและกองพล ใบประวัติสำหรับเหรียญจักรมาลาและสิ่งของเครื่องใช้สำหรับกรม
- จ่ายสำเนาข้อบังคับ คำสั่ง และแจ้งความสำหรับทหารบก
แผนกที่ ๓ มีหน้าที่ดังต่อไปนี้
- รวบรวมกฎ ข้อบังคับ แบบธรรมเนียมและระเบียบการทหารบกทั่วไป
- เรียบเรียงกฎ ข้อบังคับ และระเบียบการต่าง ๆ อันเป็นหลักแห่งการปกครองของกระทรวงกลาโหม ตลอดจนการที่จะแก้ไขเพิ่มเติมให้ใช้การได้ทันสมัย
- ตรวจสรรพหนังสือทั้งปวงซึ่งเจ้าหน้าที่ในกรมกองต่าง ๆ ได้เรียบเรียงขึ้นสำหรับใช้ในราชการ กระทรวงกลาโหม
- จัดการในเรื่องที่เกี่ยวกับการประชุมใหญ่ของกระทรวงกลาโหม
- ตรวจสำเนาข้อบังคับ คำสั่ง และแจ้งความซึ่งกรมกองต่าง ๆ ส่งมา
- อำนวยการเกี่ยวกับห้องสมุดกระทรวงกลาโหม
- ทำหนังสือโต้ตอบ คำสั่ง และแจ้งความเฉพาะกิจการในหน้าที่ แผนกที่ ๔ มีหน้าที่ดังต่อไปนี้ คือ
- จัดทำทำเนียบทหารบก
- ทำและรักษาประวัติและบัญชีข้าราชการสัญญาบัตรและประทวน กับทั้งทะเบียนภรรยาข้าราชการสัญญาบัตรและนายดาบ
- ทำการในเรื่องบำเหน็จความชอบและการถอดจากยศบรรดาศักดิ์
- ทำการในเรื่องย้ายประเภทนายทหารนอกประจำการ
- ทำการอันเกี่ยวด้วยข้าราชการสัญญาบัตรและนายทหารถึงแก่กรรม - จัดการในเรื่องรายงานประจำตัวข้าราชการกลาโหมชั้นสัญญาบัตร ซึ่งส่งมาจากกรมกองต่าง ๆ
การเปลี่ยนชื่อเป็นกรมเสมียนตรา ในปี พ.ศ.๒๔๗๔ จึงได้มีคำสั่งสำหรับทหาร ที่ ๕/๙๓๑๓ ลงวันที่ ๑๘ พฤศจิกายน ๒๔๗๔ ให้รวมกรมปลัดทหารบก และกรมปลัดทหารเรือเป็น กรมปลัดกระทรวงกลาโหม มีปลัดทูลฉลองกระทรวงกลาโหมเป็นประธาน กับให้เปลี่ยนชื่อ กรมเสมียนตราทหารบก เป็น กรมเสมียนตรา ตำแหน่งผู้บังคับบัญชา ก็คงเรียกว่า "เจ้ากรม" ตามเดิม

กรมเสมียนตรา หวังเป็นอย่างยิ่งว่ารายละเอียดข้อมูลที่ปรากฎใน Website นี้ จะเป็นประโยชน์แก่หน่วยงานและผู้สนใจ